En Angleterre, au 18e siècle, Dido Elizabeth Belle, une métisse, fille illégitime d’un amiral de la marine royale, est élevée par son grand-oncle aristocrate, lord Mansfield. Elle bénéficie de certains privilèges. Mais, la couleur de sa peau lui interdit de participer aux activités habituelles d’une fille de son rang. Elle s’éprend d’un avocat qui rêve de changer le monde. Tous deux vont mettre fin à l’esclavage dans le pays.