Le nom utilisé pour désigner la montagne dans son ensemble est orthographié « Kilimandjaro » en français et Kilimanjaro en anglais.
Elle est aussi appelée Ol Doinyo Oibor en maa, soit « Montagne blanche » ou « Montagne étincelante ». Son nom a été adopté en 1860 et viendrait du swahili Kilima Njaro. « Kilimandjaro » a tôt fait l’objet d’études toponymiques, Johann Ludwig Krapf y voyant la « Montagne de la splendeur » sans toutefois plus d’explications. En 1884, Gustav Adolf Fischer affirme que Njaro est un démon du froid, idée reprise par Hans Meyer lors de son ascension en 1889, mais Njaro n’est connu que des habitants de la côte et non de ceux vivant à l’intérieur des terres, qui par ailleurs ne croyaient qu’en des esprits bienfaiteurs. Joseph Thomson est le premier à supposer, en 1885, qu’il signifie « Montagne étincelante ». Si le diminutif kilima signifie « colline », « petite montagne », cette théorie n’explique pas pourquoi le mot mlima n’est pas utilisé pour désigner de manière moins impropre la « montagne » si ce n’est pour des raisons affectives ou par déformation. Njaro désigne la blancheur, l’éclat en swahili. Par ailleurs, en maa, ngaro ou ngare désigne l’eau ou les sources. Mais jaro peut aussi désigner une caravane en kichagga et une théorie alternative propose les termes kilmanare/kilemanjaare, kilelemanjaare ou encore kileajao/kilemanyaro dont le sens est respectivement « qui vainc l’oiseau » ou « le léopard » ou « la caravane ». Cependant, ce nom n’aurait été importé qu’au milieu du XIXe siècle chez les Wachagga qui avaient pour seule habitude de nommer séparément chacun des sommets connus par eux, rendant cette explication anachronique.
Le Kilimandjaro est formé de trois sommets principaux qui sont le Shira, le Mawenzi (en kichagga Kimawenze ou Mavenge signifiant « Sommet fendu » en français, cette apparence faisant l’objet d’une légende locale) et le Kibo (en kichagga Kipoo ou Kiboo signifiant « tacheté » en français en raison d’un rocher sombre qui dépasse des neiges éternelles, aussi appelé Kyamwi, « le lumineux »). Ce dernier abrite le point culminant de l’ensemble, le pic Uhuru (terme swahili signifiant « liberté »). Il avait été baptisé Kaiser-Wilhelm-Spitze de 1889 à 1918 en l’honneur de Guillaume II d’Allemagne suite à la colonisation de l’Afrique orientale allemande par signature de traités entre Carl Peters et des chefs locaux, jusqu’au passage du Tanganyika sous administration britannique.
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